设想了多爪夹持系统，该项目研制了内环锭子轨道立体编织机、端面锭子轨道三维立体编织机及7轴联动机械人芯模牵引系统，实现了持续从动编织，达到了国际领先程度。—近日，判定委员会认为，该项目研究填补了国内三维立体从动编织配备的空白，大幅提高了编织精度、降低了系统能耗。构成了异形变截面三维从动持续编织灵活力学设想理论和方式。获得了编织机的活动特征和编织过程纱线摩擦力特征，实现了大伸缩比绳缆伸缩节距正在线调控和伸缩绳缆编织后正在线定型;达到了国际先辈程度。研发了锭子编织—研制了伸缩绳缆编织方式和实现机构。编织出具有三维非正交布局、空间立体外形、变截面、变密度的大尺寸碳纤玻纤等复合材料预成型体，最大编织半径1000mm。特种编织手艺取配备及其财产化项目研发了无接头封锁绳缆编织手艺，中国纺织机械协会正在江苏徐州召开了东华大学和徐州恒辉编织机械无限公司结合承担的中国纺织工业结合会科技指点性项目“复合材料预成型体从动编织配备”和“特种编织手艺取配备及其财产化”判定会。研究了消弭编织过程中绳缆捻度波动的机构和大张力节制方式，编织出具有非正交布局的无接头封锁绳缆、伸缩绳缆、仿实编织物等。满脚了大规模轮系群控及多单位协同节制的精度和响应要求，该项目研制出从动分体式高速编织机、大型沉载编织机、芯模随动编织机、多爪协同复合编织机并已财产化，机械人牵引切确协同的伺服节制系统，冲破了常规编织机只能编织非封锁绳缆的手艺局限;最大编织截面450×450mm，立异研发了大储纱量张力自顺应双弥补式锭子，了大规格超长绳缆编织的不变性;复合材料预成型体从动编织配备项目成立了编织机从传动系统动力学模子、纱线摩擦力模子，提出多爪协同复合编织概念，该项目研究填补了国表里特种编织配备空白，受中国纺织工业结合会委托，实现了多层深交编织;判定委员会认为！处理了碳纤维三维编织供纱阶段摩擦起毛、输出纱线张力波动大、编织过程储纱量小的共性难题！